Η συνταγή είναι γνωστή από την ελληνική αρχαιότητα.
Το σουβλάκι είναι μια από τις βασικές λιχουδιές της ελληνικής γαστρονομίας, η συνταγή του οποίου έχει τις ρίζες της στην αρχαιότητα. Η πρώτη αναφορά γίνεται στα Ομηρικά Έπη που θέλουν τον Αχιλλέα να ψήνει στη θράκα κομμάτια κρέατος. Χαρακτηριστική είναι η αναφορά του Αθήναιου στο έργο του Δειπνοσοφιστές, ότι ο Ηγήσιππος στο Οψαρτυτικό του, δηλαδή στον οδηγό μαγειρικής που έγραψε, αναφέρει ένα έδεσμα που λεγόταν κάνδαυλος και ήταν κάτι ανάλογο με το σημερινό σουβλάκι. Συνδύαζε κομμάτια από ψητό κρέας, πίτα, τυρί και άνηθο και σερβιριζόταν με ζουμί.
Το σουβλάκι από εντόσθια αναφέρεται σε ρωμαϊκά κείμενα του 1ου αιώνα μ.Χ. αλλά και αργότερα στην Κωνσταντινούπολη, όπου μετά την άλωση, μικροπωλητές πωλούσαν στους δρόμους εκτός από φρούτα ή λαχανικά, και σουβλάκι με πίτα. Η λέξη «σουβλάκι» προέρχεται από τη σούβλα που με τη σειρά της προέρχεται από το Λατινικό Subulus.
Πως έψηναν τα σουβλάκια στην αρχαία Ελλάδα;